Um 980 wurde die "Stirapurhc" erstmals genannt.

Von der ursprünglichen Festung ist heute noch der mächtige Burgfried erhalten. Im 11. Jh. erreichte die Burg ihre Bedeutung als Residenz der Otakare. 1727 wurde die gesamte Anlage bei einem katastrophalen Stadtbrand in Steyr zerstört und von den Grafen Lamberg als repräsentatives Barockschloss wieder errichtet. Die Lamberg´sche Adelsbibliothek und Sandsteinfiguren befinden sich im Innenhof.