Um 980 wurde die "Stirapurhc" erstmals genannt.

Von der ursprünglichen Festung ist heute noch der mächtige Burgfried erhalten. Im 11. Jh. erreichte die Burg ihre Bedeutung als Residenz der Otakare. 1727 wurde die gesamte Anlage bei einem katastrophalen Stadtbrand in Steyr zerstört und von den Grafen Lamberg als repräsentatives Barockschloss wieder errichtet.

Heute beheimatet das Schloss Lamberg das Standesamt der Stadt Steyr in der ehemaligen Schlosskapelle, eine Eventlocation für Hochzeiten und Feiern, die Bundespolizeidirektion, sowie Mietwohnungen.
Der Schlosshof ist ganzjährig öffentlich zugänglich und in den Sommermonaten freitags Schauplatz für die Steyrer Schlosskonzerte.
Im Juli und August wird der Schlossgraben jährlich zur open air Bühne für das Musikfestival Steyr.
In der Schlossgalerie Steyr finden regelmäßig Ausstellungen statt, an den Adventwochenenden bietet der Schloss.Lamberg.Advent gehobenes Kunsthandwerk.

Die Lamberg'sche Schlossbibliothek sowie auch die Prunkräume können gegen Voranmeldung mit Guide besichtigt werden.